O castelo ergue-se no topo de uma colina, apresenta a planta no formato triangular irregular, com torres nos vértices. A torre Noroeste é conhecida como Torre de D. Mécia, por ali ter sido confinada aquela infortunada esposa de D. Sancho II. No lado Norte do castelo abre-se o Terreiro de Santiago, com uma estátua do Condestável D. Nuno Álvares Pereira.
Desconhece-se a data precisa da sua fundação, mas sabe-se que já existia no séc. XII, e no recinto foram identificados vestígios do Calcolítico e das Idades do Bronze e do Ferro.